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这个3D打印Robotic Arm的方案大量使用皮帶傳動代替直驅，應該是爲降低噪音，雖然讓結構複雜不少，用金屬齒輪應該就沒有這個問題，打印的齒輪受不了高轉速。https://youtu.be/8DtwWGTlogU #3dprinting
一般開源機械臂方案都是用步進電機，而專業機械臂都會用伺服電機，無刷直流電機（BLDC）最合適。相對來說，步進電機效率低，力矩小，重量重，BLDC的低速扭矩大，體積小，可以做到無外殼，同樣扭矩可以減速比小不少，噪音會小，能很好的和機械臂融合為一體，機械結構也精簡不少。
而BLDC的控制要比步進電機複雜不少，最優的控制方法是FOC，即電磁矢量控制，無感FOC的難點在於算法，可以做到一些有趣的事情，最適合機械臂這種場景
有關電機控制算法，稚暉的文章值得一看：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/147659820?utm_id=0
他用FOC做的一些有趣的事情
https://www.zhihu.com/zvideo/1285520312503443456?utm_id=0
第一级用齿带减速，第二级才用摆线针轮减速，有了皮帶緩衝，應該能大幅降低惱人的高頻噪聲，也讓機械臂運行更平滑 #3dprinting