🇺🇦 🇹🇼 nil @nil@qoto.org

@evelovesthesea 他們現在還有政黨輪替的權利，如果選不對路線，可能以後再不用輪替了

今天台灣大選，不知道會不會出現一邊倒的完勝結果？

一般開源機械臂方案都是用步進電機，而專業機械臂都會用伺服電機，無刷直流電機（BLDC）最合適。相對來說，步進電機效率低，力矩小，重量重，BLDC的低速扭矩大，體積小，可以做到無外殼，同樣扭矩可以減速比小不少，噪音會小，能很好的和機械臂融合為一體，機械結構也精簡不少。
而BLDC的控制要比步進電機複雜不少，最優的控制方法是FOC，即電磁矢量控制，無感FOC的難點在於算法，可以做到一些有趣的事情，最適合機械臂這種場景
有關電機控制算法，稚暉的文章值得一看：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/147659820?utm_id=0

他用FOC做的一些有趣的事情
https://www.zhihu.com/zvideo/1285520312503443456?utm_id=0

第一级用齿带减速，第二级才用摆线针轮减速，有了皮帶緩衝，應該能大幅降低惱人的高頻噪聲，也讓機械臂運行更平滑 #3dprinting

这个3D打印Robotic Arm的方案大量使用皮帶傳動代替直驅，應該是爲降低噪音，雖然讓結構複雜不少，用金屬齒輪應該就沒有這個問題，打印的齒輪受不了高轉速。https://youtu.be/8DtwWGTlogU #3dprinting

孩子聽說PLA主要成分是玉米等蛋白質材料製成，一定要把成品放嘴巴裏咬下看是否能咬得動，阻攔都來不及，無毒無污染並不意味着就可以食用啊

無需擔心3D打印耗材太貴，1KG PLA的耗材大概￥50左右，有便宜的二三十，貴的七八十一捲。主要打印機沒打那麼快，一小時也就能打20-30g這樣，1KG耗材夠打三五十小時了，一個玩具一般就幾十g或一兩百g。關鍵要把打印機丟到個安靜的角落慢慢打

@ramessu 地球拼圖，這個好玩 https://cults3d.com/en/3d-model/art/the-earth-puzzle

@ramessu https://cults3d.com/en/3d-model/art/the-moon-puzzle 月球拼圖，要付費

@ramessu 有看到月球的3D拼圖，沒看到地球的

@ramessu https://www.thingiverse.com/thing:6409783 這種麼？帶地形的世界地圖，這種各國比例會有失真，能拼個地球儀就更好了，不過我沒找到，也許可以把Google earth轉成3D的

家裡有孩子或寵物的，要搞3D打印機最好還是封箱的，打印個稍大的東西動不動要十幾小時，中途被打的物件稍微移動一下就前功盡棄了，打印失敗常是這種原因

@cocasoda 不單是詞彙，我聽牆國出去的人講英文就能聽懂，聽老外講英文就聽不懂了，雖然詞都知道，看字幕沒問題，還是要把shameless拿出來多看幾遍 😂

女魔頭也不笑啊，這腔調我喜歡

https://youtu.be/KQBZ0VYcdek

其實無論哪個社會都一堆問題，現實點躺平不折騰靜待事情發展再做客觀決斷往往是最好策略。那種理想主義上腦看這裡不順眼那裡問題大，滿腦子要做聖母婊救苦救難只想著終極改革直達理想狀況的傢伙才最可怕。現實主義者不會天天想改革甚至革命，方向都錯了基本會越改越糟，還不如先從歷史中找經驗教訓

這個說法好：相親就是垃圾堆裡找寶貝，臭水溝裡找水喝，難上加難。。
如果一個人優點很大，卻依然找不到對象，那他的缺點同樣也很大
既然是相親了，基本上要放棄很漂亮很帥的，那種肯定缺點更大，不可能看上你

https://youtu.be/EQZWaE6WgaU

台灣大選這狀況讓人擔心，民進黨執政這些年說實話政績乏善可陳，蔡政府不折騰也不作為，雖然比開倒車的馬政府好點，但也是原地踏步，才有今天的年輕人，即使面對外部壓力現在連一心求變的年輕人都籠絡不了。

https://youtu.be/ZWamjuBBtIM

@ramessu 看過前幾年的3D打印機打出的東西，確實很粗糙，使用也繁瑣，這臺K1C打出的無可挑剔，也許更貴的會更好，但這個已經夠了。我沒有註冊他們家的雲賬號，這打印機好處是像傳統打印機一樣，在局域網打開它的IP就可以網頁控制所有動作，這一點做的不錯，而不是逼你去用app。現在的3D打印機廠家也省事，核心軟件開源的已經足夠好了，省去太多開發成本，只需要開發些外圍軟件，產品包裝和品質管控做好。而且這家創想三維還算良心，把一些老款產品開源了。別家是把開源的東西拿來悶頭搞自己產品，一點沒回饋之心

還有家叫 南京木偶人科技 的，可以做打印尺寸1米左右的，定製時間長達90天。價格更是良心。3D打印機最關鍵的軟件算法klipper已經做的很好了，其他的真的不難，有時間這種也是個不錯的營生

taobao上有家小川3D打印機，“小川3D打印机Klipper自动调平线轨滚珠丝杆家用教学diy套件400500 ”，1.8K的價格就可以攥到400x400的打印機，只是得有時間有動手能力，需要花幾天時間自己組裝調試，這種比照着開源完全自己攥已經省事很多了，相對打印速度，我覺得打印面積更重要，即使600mm/s的打印機大部分時間也是工作在100-200的速度下，而且速度快就噪音大，工業用的速度都不會很高，這種有改進潛力的更好玩。是想先搞個簡單易用的用起來，實用的話後面在攥個打印面積大的